#include <Servo.h>     //libreria servo gia' installata di default nell'ide arduino


Servo myservoa;    //  creazione variabili per servo 
Servo myservob;
Servo myservoc;
Servo myservod;
Servo myservoe;

int servoa = 100;   // variabili contenenti la posizione iniziale dei servo
int servob = 100;   //ogni qualvolta la scheda arduino verrà resettata 
int servoc = 100;   // i servo torneranno nella medesima posizione.
int servod = 100; 
int servoe = 100; 


void setup() {
  myservoa.attach(9);            // il numero traparentesi indica il pin data Output di arduino dove 
  myservob.attach(8);           // connettere lingresso data del servo.
  myservoc.attach(6);
  myservod.attach(7);
  pinMode(12,INPUT);//servod    //i seguenti numeri di input(traparentesi) indicano gli ingressi di arduino   
  pinMode(13,INPUT);//servod    // provenienti dai pinout della actionoiseboard,
  pinMode(11,INPUT);//servoc    // come si puo' notare ad ogni coppia di servo appartiene una coppia di 
  pinMode(10,INPUT);//servoc    //due diversi numeri, ad ogni numero di input equivale la rotazione 
  pinMode(2 ,INPUT);//servoa    // del servo in senso arario e antiorario.
  pinMode(4,INPUT);//servoa     //ad ogni segnale di HIGH proveniente dalla Actionoiseboard
  pinMode(3,INPUT);//servob     //equivale la rotazione non cotinua di qualche millimetro del servo 
  pinMode(5,INPUT);//servob     //corrispondente, per ritornare alla posizione 
                                //sarà necessaria la frequenza di reset (SQ-R) proveniente dal pinout 
                                //della actionoiseboard che resetterà contemporaneamente tutte le board arduino
}                               // in quando connessi allo stesso pin di reset.

void loop() {
  

  
  if (digitalRead(2) == HIGH) {   //servoa movimento orario

  servoa++;

  if (servoa == 180) {
    
    servoa--;
    
      
    }

}

if (digitalRead(3) == HIGH){     //servob movimento orario

servob++;

if (servob == 180){
  
  servob--;
  
}
  
}
if (digitalRead(10)== HIGH){    //servoc movimento orario
servoc++;
if (servoc == 180){
  servoc--;
}
  
}
if (digitalRead(13)== HIGH){    //servod movimento orario
servod++;
if (servod == 180){
  servod--;
}
  
}
if (digitalRead(4) == HIGH){     //servoa movimento antiorario

  servoa--;

  if (servoa == 0){servoa++;   }
}
if (digitalRead(5) == HIGH){     //servob movimento antiorario

 servob--;
 if (servob == 0){
  
  servob++;
  
 }
}

if (digitalRead(11) == HIGH){  //servoc movimento antiorario 
servoc--;
if (servoc == 0){
  servoc++;
}
  
}
if (digitalRead(12) == HIGH){  //servod movimento antiorario   
servod--;
if (servod == 0){
  servod++;
}
  
}
myservoa.write(servoa); 
delay(3);// piu' il numero del delay sale piu' la velocita' del servo diminuisce. 
myservob.write(servob); 
delay(3);
myservoc.write(servoc);
delay(3);
myservod.write(servod);
delay(3);
}

    
// il valore traparentesi(servoa) varia al variare del segnale in entratata proveniente dalla actionoiseboard 
// e quindi dai comandi audio disponibili nella home page all'indirizzo actionoise.com
//ogni segnale decodificato dalla actionoiseboard darà un segnale di HIGH all'arduino 
// che farà variare i valori (servoa,servob,servoc ecc..) e quindi dare il movimento 
//orario o antiorario al servo corrispondente  

//il seguente codice permette di avere un segnale HIGH in uscita della board arduino 
//tramite la combinazione di due segnali HIGH in entrata ordinati 
//provenienti dai pinout della actionoiseboard.
//ordinati perchè la sequenza innesca L'HIGH soltanto sollecitanto 
//l'input nella sequenza ordinata 1-2 e non 2-1.

int a=0;                     //la seguente variabile segnala la corretta sequenza

void setup()
{
   pinMode(4,INPUT);      
   pinMode(5,INPUT);   
   pinMode(6,INPUT);         
   pinMode(10,OUTPUT);  
   pinMode(11,OUTPUT);   
   digitalWrite(10,LOW); 
   digitalWrite(11,LOW); 
      
}
void loop()

{                                                                                  
               if(digitalRead(4)==HIGH){                        // se il Primo pin4 ha ricevuto L'HIGH dalla                                  
               a=1;                                             //actionoiseboard la variabile "a"
               }                                                 //sarà 1
            if(digitalRead(5)==HIGH && a==1){                       
              digitalWrite(10,HIGH);                             // se il secondo pin5 riceve L'HIGH
                a=0;                                              // e la variabile "a" ha valore 1
               }                                                  //la sequenza è corretta
              if(digitalRead(5)== HIGH && a!=1){                  //quindi il pin 10 va in HIGH
                while(1);}                                        // in caso contrario while(1)
                                                                 //blocca il loop quindi la board
                if(digitalRead(6)==HIGH && a==1){                 //necessita il reset
              digitalWrite(11,HIGH);                              //stessa cosa per il pin6
                a=0;                                               // che porta invece in HIGH
               }                                                    // il pin 11.
                
                if(digitalRead(6)== HIGH && a!=1){
                while(1);}
                
                
                
                }

// aggiungendo pin in input ed OUTPUT potranno essere aggiunti altri servo 
// cosi da azionarli da remoto

//REMEMBER to connect Actionoiseboard reset(rst) to arduino(rst)

int reset = 0;



void setup() {           
 
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  pinMode(5,INPUT);
  pinMode(10,INPUT);
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
  digitalWrite(10,LOW);  //aggiunta pin 10 per marcia avanti a scatti (leopard crawler)
 
  
  
 }

void loop() {
 
 
 //if(digitalRead(10)==HIGH){    //leopard crawler avanti (sequenza audio utilizzata per Aremote non piu disponibile)
  //delay(50);
 //digitalWrite(6,HIGH);
 //digitalWrite(7,LOW);
 //delay(50);
 //digitalWrite(6,LOW);
 //digitalWrite(7,LOW);
 //delay(50);
 //digitalWrite(8,LOW);
 //digitalWrite(9,HIGH);
  //delay(50);
  //digitalWrite(8,LOW);
  //digitalWrite(9,LOW);
// }

if (digitalRead(2)==HIGH){  //indietro
 

digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);

}



if (digitalRead(3)==HIGH){   //avanti

digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
}



if (digitalRead(4)==HIGH){   //dx 
  
delay(200);
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
delay(200);            //aggiunta di pause per miglior controllo 
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
delay(200);


}

if (digitalRead(5)==HIGH){    //sx

 delay(200);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
delay(200);
}